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密集存储常见的问题有哪些？

作者：塑托邦 2022-02-18 阅读：164

对于多层密集货架的一层，库存巷道X连接，Y只连接行走巷道，所有巷道均为双向可行，即穿梭车可往复行驶。根据货架的特点，为了便于计算机处理，货架区域自然会被格栅处理。为了规划穿梭车的最佳路径，需要建立一张数字地图。该地图将仓库分为相同尺寸的格栅，每个位置、每条行走巷道、出入口和电梯都是一个格栅节点。每个格栅节点都有一个坐标，由层数、巷道数、位置排数、节点间距和是否换向等属性描述。

需要解决以下主要问题：

1.三维动态路径规划：穿梭车调度系统是一个实时要求较高的控制系统，需要在三维货架空间和多车动态环境中进行最佳路径规划，确保算法的高效率。

2.路径冲突和锁定问题：由于穿梭车独占路径资源，穿梭车在运行过程中不可避免地会发生路径冲突，在某些情况下甚至会发生系统锁定。

3.如何处理穿梭车运行过程中的故障报警或外部干扰等突发事件。

为解决上述问题，系统设置了以下规则：

每个格栅可以双向通行，每个格栅只能通过一辆车；汽车具有障碍检测能力，可减速或紧急停车；每项任务在发布时指定优先级，仓储优先级大于仓储优先级，货物优先级大于空载优先级，充电优先级大于空闲，排队优先级高于后任务；根据紧急情况，任务有不同的优先级；

穿梭车一次只能执行一项任务，只有完成当前任务才能响应下一项任务。在密集货架的某一层，可以根据两辆车之间相同坐标方向的距离来判断穿梭车之间是否存在冲突。如果两辆穿梭车的坐标是，那么它们之间的距离是或更大。

为两个网格大小设置运行安全距离。如果有冲突的可能性，然后比较两辆车的路径。如果路径中有重叠格栅，通过时差不大于一个格栅的通行时间，则认为存在冲突，需要交通控制。当确定两辆穿梭车之间的冲突时，需要判断冲突的类型。

根据穿梭车上传的信息，可以知道汽车的行驶方向，冲突类型可以通过两辆车的行驶方向的夹角来确定。如果两辆车之间的夹角在180°以内，则判断两辆车之间的冲突类型为相对冲突；如果两辆车之间的夹角在0°以内，则判断两辆车之间的冲突类型为交叉冲突。

在执行任务的过程中，多辆穿梭车需要占用货物位置、行走通道、出入口（电梯可视为出入口）等资源。可能有三种交通冲突：相对冲突、追赶冲突和十字路口冲突。

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